Marsi Bionics S.L.公司是一家领先的科技型初创企业，位于西班牙马德里。这家公司设计和制造用于医疗应用的定制外骨骼机器人，以期未来取代许多患者每天依赖的轮椅。 数以百万计的人患有截瘫、脑性瘫痪和脊髓性肌萎缩症 (SMA) 等神经生理疾病。采用被动式辅助工具（如手杖、拐杖和助行器）进行神经功能康复治疗，对于改善因这些疾病造成的行动不便至关重要。得益于机器人技术的最新进展，我们现在能够使用主动式外骨骼机器人进行治疗，以支撑患者的身体，并大大改善治疗效果。

Marsi Bionics公司制造的外骨骼机器人能够使肢体残障人士自由站立、移动及与周围环境互动。 Marsi Bionics选用雷尼绍关联公司RLS提供的新型磁编码器技术，打造出两款新产品：儿童用ATLAS 2030外骨骼机器人和成人用MB-Active Knee (MAK) 单关节外骨骼机器人。

一名儿童穿戴ATLAS 2030外骨骼机器人坐在椅子上

挑战

ATLAS 2030外骨骼机器人的每肢有高达六个自由度。使用者穿戴外骨骼机器人能够执行独立和自发动作，例如行走和坐下。

Marsi Bionics公司的MAK项目研发工程师兼经理Alberto Plaza先生，介绍了在人形外骨骼机器人应用中对编码器的严苛要求： “我们在开发外骨骼机器人时遇到的最大挑战是能否可靠地获取准确的参考角度位置，因为机器人的结构具有多种变化，导致设备的标准化和组装非常复杂。 以前，我们使用自己的定制PCB编码器，将这些编码器完全连接到MAK和ATLAS外骨骼机器人的运动学结构上。但是这样经常会出现问题，因为关节电机产生的杂散磁场会干扰磁编码器，导致读数错误。 在设计ATLAS和MAK外骨骼机器人时，我们决定在不影响性能的前提下，针对编码器等关节组件采用最紧凑的设计，因为我们面对的空间限制很大。另一个考虑因素是功能性：我们需要采用绝对式旋转编码器，以确保即使在断电之后，也始终能够可靠地知道每个轴的角度位置。”

左：Marsi Bionics的MB-Active Knee单关节外骨骼机器人

右：Marsi Bionics的儿童用ATLAS 2030外骨骼机器人

解决方案

Marsi Bionics为ATLAS外骨骼机器人选择了RLS Orbis编码器，为MAK膝关节外骨骼机器人选择了RLS RM08编码器。Orbis编码器是一款元件级绝对式旋转编码器，设计用于空间受限的应用：它采用通孔设计，可以直接安装在关节电机轴上。

两种编码器均具有重量轻、体积小、惯性小的特点；采用非接触、无摩擦设计以消除机械磨损；并且具有高角度分辨率和高精度，可确保出色的伺服性能。

结果

采用RLS磁编码器，MarsiBionics能够设计和制造外骨骼矫形设备，帮助改善患有SMA、多发性硬化和中风偏瘫等疾病的患者的生活质量。 Plaza先生总结道：“实现设备的每个关节的稳定运动和精确位置至关重要。就这一点而言，编码器采集的数据是生成参考位置的基础。RLS和雷尼绍针对我们的应用提供了最佳的编码器反馈解决方案。”